自行车是人类历史上一个特别奇怪的发明，因为人类至今都没有搞懂只有两个轮子的自行车是如何在行驶过程中保持平衡的，有人会说自行车行驶的时候不是人保持平衡吗？然而通过对自行车的研究科学家发现骑车者只能决定车在静止时候的平衡，自行车在行驶的情况下平衡并不是骑车者在保持，因此只存在一些假说。如果不知道自行车的平衡原理，那自行车是怎么被发明出来的呢？

    自行车的设计和建造主要是当初工程师们依靠经验总结，并没有系统的自行车动力学诞生，自行车并不是物理学家发明出来的。1780年法国人希夫拉克制造了世界上第一辆自行车，当时的自行车和今天完全不同，没有链条，只能用脚蹬，并且还不能转弯。今天自行车的雏形是在1874年在英国出现的，因为自行车第一次有了链条，只不过这个时候的自行车依然长得和今天不一样，它的后轮小，前轮非常大，看起来像奇特的“独轮车”。

    1888年现代自行车才诞生，这一次它的前后轮差不多大，而且还有车架，看起来比当初那个“独轮车”美观，这种新式的交通工具也很快引起了当时物理学家的注意。1875年法国科学院就设立了专门的奖项用于鼓励人们发现自行车中的物理知识从而让自行车更快地发展，200多年的时间过去了这个奖依然没有人拿，原因很简单，没有物理学家能够参透自行车行驶过程中的物理原理。起初物理学家也认为自行车的平衡与骑自行车的人有关，但是他们做了一个无人自行车实验，自行车在行驶过程中即便没有人骑在上面它也能正常行驶。

    200多年的时间里物理学家们一直试图解决这个疑问，于是他们提出了多种假说。第一个被大家普遍认同的假说是陀螺仪原理。物理学家们认为自行车的平衡是由于前轮高速旋转产生了离心力，可以把自行车的前轮想象成一个高速旋转的陀螺，只要保持一定的速度那么就能保持平衡。然而在1970年这个假说受到冲击，英国的一位物理学家大卫.琼斯设计了一款自行车，它的前轮有两个，两个前轮的旋转方向相反，目的就是为了抵消陀螺仪的影响，结果他发现自行车的平衡并没有被打破。